Ничего страшного нет, если ребенок иногда видит взрослых голыми. Мне мама в детстве всегда говорила, что ничего нет прекраснее человеческого тела, и всегда максимально откровенно отвечала на все мои детские вопросы, в т.ч. о сексе, рождении и т.п. И это правильно, в излишнем ханжестве ничего хорошего нет.